Sistem ROMPOS

A. Serviciile ROMPOS de timp real se pot accesa foarte simplu, urmând 5 pași:

1. Contul de utilizator ANCPI și accesarea platformei de administrare ROMPOS
2. Plata serviciilor
3. Definirea roverelor pe platforma de administrare ROMPOS
4. Activarea unui abonament de servicii ROMPOS
5. Configurarea  roverului

1. Contul de utilizator ANCPI și accesarea platformei de administrare ROMPOS

Pentru autentificarea în platformă trebuie să dețineți un cont de utilizator ANCPI. Persoanele care nu dețin un cont unic ANCPI, pot accesa https://epay.ancpi.ro/ care oferă funcționalitățile de obținere a unui cont.

Platforma online de administrare a serviciilor ROMPOS  poate fi accesată la adresa: https://app.rompos.ro . Prin aceasta vă punem la dispoziție următoarele funcționalități:
1. Gestionarea Roverelor și a abonamentelor acestora la serviciile de poziționare GNSS în timp real,
2. Descărcarea de înregistrări GNSS de la o stație permanentă,
3. Gestiunea creditelor ROMPOS (Credite RTK și creditele RINEX) cu ajutorul cărora cumpărați serviciile disponibile.

NOTĂ: utilizatorul și parola care se introduce în rover se generează automat pentru fiecare rover după adaugarea aceastuia în sistem. Această operație se poate efectua în secțiunea Rovere din cadrul aplicației. Pentru a putea efectua determinări RTK trebuie să aveți un abonament ACTIV pe rover (aceasta se adaugă din meniul Abonament Rover)

2. Plata serviciilor

Detalii despre modalitățile de plată găsiți aici.

Cazul a) Dacă plata s-a efectuat cu succes prin e-payment (epay.ancpi.ro) creditele vor fi disponibile în cont în maxim 5 minute de la achitarea serviciilor. Pentru a le utiliza trebuie să vă autentificați pe platforma de administare a serviciilor ROMPOS cu aceeași adresă de e-mail și parolă care au fost folosite la achiziția serviciilor. 

ATENȚIE! Dacă ați achitat prin e-payment nu este nevoie să încărcați nici o dovadă de plată pe platformă.

Cazul b) Pentru plățile prin OP este nevoie să încărcați dovada plății (scan jpg sau pdf al OP-ului) pe platforma ROMPOS la secțiunea Înregistrare OP (acordați atenție selectării corecte a serviciului achitat prin OP, precum și a valorii plătite). Suma achitată va fi convertită în credite în termen de 1 zi de la momentul în care primim confirmarea plății de la Trezorerie, urmând să primiți o notificare pe e-mail. VIDEO CONFIGURARE OP

3. Definirea roverelor pe platforma de administrare ROMPOS

După autentificarea pe platforma de administrare a serviciilor ROMPOS (app.rompos.ro) accesați secțiunea ROVERS/RTK și apoi opțiunea Rovere din meniul vertical din partea stângă. Pentru a adauga un rover se accesează butonul Adaugă Rover (centru sus) și se completează câmpurile Model Rover și Serie Rover (aceste date au caracter informativ și vă ajută să vă identificați echipamentele în cazul în care aveți mai multe rovere). După completarea detaliilor salvați configurația alegând Salvează din partea dreaptă, moment în care se vor genera automat datele de conectare pentru accesarea serviciilor ROMPOS (vizibile în zona dedicată denumită Cont ROMPOS). 

NOTĂ: dacă ați configurat un rover și nu ați activat un abonament pe acesta nu vă veți putea conecta la serviciul NTRIP.

4. Activarea unui abonament de servicii ROMPOS

Accesați din secțiunea Rovere acel rover căruia doriți să îi activați abonamentul și în rubrica Abonament Rover veți putea selecta data de activare precum și numărul de luni de abonament. VIDEO CONFIGURARE ROVER

5. Configurarea  roverului

Înainte de accesarea serviciilor ROMPOS vă rugăm să verificați dacă au fost realizate setările de comunicație necesare accesului la internet. De asemenea este necesar să introduceți în receptor:

• adresa IP a serverului ROMPOS 93.113.10.123 sau numele de domeniu echivalent care este rtk.rompos.ro. (Pentru a evita unele probleme de conectare, vă rugăm să folosiți pe cât posibil rtk.rompos.ro și nu adresa IP)
  
• porturile pentru accesul la serviciile ROMPOS, 2101 respectiv 2105;
• numele de utilizator și parola roverului (obținute din platforma de administrare în secțiunea Rovere)

Pentru a nu întâmpina probleme de conectare vă recomandăm să efectuați o resetare a antenei GNSS precum și crearea unui profil RTK de la zero. Găsiți mai multe detalii aici.

B. Serviciile ROMPOS pentru post - procesare (date RINEX) VIDEO UTILIZARE SERVICII RINEX

Serviciile pentru post-procesare constau în livrarea de fișiere RINEX pentru aplicații geodezice care necesită o precizie și un grad de încredere crescute, ca de exemplu: executarea de măsurători în rețele geodezice de îndesire și de ridicare, reperaj fotogrammetric, determinarea coordonatelor unor puncte de verificare și control pentru diverse aplicații inginerești etc.
Fișierele RINEX se pot livra de la oricare stație permanentă ROMPOS din orice zi și în orice interval orar specificat de utilizator, cu condiția ca acestea să existe în baza de date a ROMPOS. De asemenea, în funcție de aplicația pentru care sunt necesare, fișierele RINEX se pot livra la diverse rate de eșantionare: 1s, 5s, 10s, 15s, 30s.

Comanda fișierelor RINEX este disponibilă online pe platforma de administare rompos https://app.rompos.ro cu livrarea imediată, în secțiunea RINEX. Selecția este disponibilă în format UTC (Timp Universal Coordonat) TL (timp local) = UTC -2h (iarna) și UTC -3 h (vara). Fișierele sunt disponibile ca ore întregi la rată de eșantionare de 1s, cât şi ca fracțiuni de ora (de ex 12:15-13:15) sau cu alte rate de eșantionare.

Ca alternativă la plata prin e-Payment, se poate completa formularul de solicitare date (http://bit.ly/GNSSf). Acest formular este un fișier în format .pdf dinamic, deci se poate completa direct, nefiind nevoie să îl tipăriți. După completarea formularului cu parametrii necesari (de la ce stații doriți date, din ce zile, ce intervale orare, ce rată de eșantionare și alte detalii pe care le găsiți pe formular) nu rămâne decât să plasați comanda și să achitați contravaloarea datelor (pentru acest flux de lucru nu plătiți prin e-payment ci doar la sediul OCPI-urilor sau în conturile acestora).
Fișierele RINEX oferite sunt în versiunea 2.11 - https://kb.igs.org/hc/en-us/articles/201096516-IGS-Formats

Conform dispozițiilor Ordinului Directorului General al ANCPI nr. 16/2019 privind aprobarea tarifelor pentru serviciile furnizate de Agenția Națională de Cadastru și Publicitate Imobiliară și instituțiile sale subordonate, care a intrat în vigoare la data de 04.02.2019, tarifele sunt următoarele:

*Prețurile includ TVA

Modalitățile de plată sunt:

1. Online - prin sistemul de plată electronic – e-payment al ANCPI disponibil la adresa epay.ancpi.ro
2. Prin virament bancar (ordin de plată - OP) astfel:
   în contul Centrului Național de Cartografie RO57TREZ701501503X017556 deschis la Trezoreria Sectorului 1 București, CUI 14057015, cu menționarea Codului și Denumirii serviciului
   Atenție! Activarea serviciului se va furniza în termen de 1 zi lucrătoare de la data confirmării încasării contravalorii serviciului în cont (momentul când banii intră în contul CNC).
   În cazul plătii prin virament bancar, comunicarea  dovezii plății se va realiza de dumneavoastră după ce v-ați autentificat în Platforma de Administrare a Serviciilor ROMPOS (https://app.rompos.ro), în secțiunea Înregistrare OP. https://app.rompos.ro/ro/contulmeu/inregistrare-plata/

Acestea presupun utilizarea de corecții diferențiale de la o singură stație de referință. Un exemplu de astfel de produs este  Nearest_2.3, ceea ce înseamnă că urmează să fie accesate corecții diferențiale de la stația de referință cea mai apropiată, în format RTCM 2.3.

Acestea presupun calculul corecțiilor pe baza observațiilor de la cele mai apropiate stații de referință aflate în jurul utilizatorului. Se recomandă utilizarea lor dacă vă aflați la distanțe mari de oricare stație de referință sau dacă cea mai apropiată stație de referință este nefuncțională. ROMPOS oferă acces la 4 tipuri de produse de rețea: MAX, iMAX, FKP și VRS. Un exemplu de produs de rețea este RO_MAX_3.1_GG, ceea ce înseamnă că urmează să fie utilizat un produs de tip MAX, în format RTCM 3.1, având date de la constelațiile de sateliți GPS și GLONASS.

Pe platforma de administrare a serviciilor ROMPOS va trebui să adaugați fiecare rover la secțiunea Rover. Pentru fiecare rover se va aloca un utilizator și o parolă în mod automat în momentul activării unui abonament pentru roverul respectiv.

1. Cazul în care modemul este în receptor. Majoritatea sistemelor GNSS folosesc conexiunea de date mobile 2G. Problemele conexiunilor sunt inerente oricărei rețele de telefonie mobilă, deorece tehnologia 2G este veche și prioritate au conexiunile 3G, 4G și voce când rețeaua este suprasolicitată. Soluția ar fi să contactați furnizaorul de telefonie mobilă pentru resetarea SIM-ului sau releului din zonă în timp ce aveți echipamentul GNSS pornit. Problema nu se manifestă în cazul în care SIM-ul este în controler.

2. Probleme de conectare, baza nu este încarcată și roverul ramâne în modul autonom. 

Primul pas constă în resetarea receptorului (Stonex, South, Trimble) prin ținerea apăsată a butonului de power până la activarea secvenței de restart pornit/oprit/semnal sonor și toate LED-urile fluctuează/LED-uri rămân aprinse.

Al doilea pas constă în crearea unui profil nou (profilele existente se șterg) pentru conectarea la ROMPOS via ntrip. La ntrip server/dns se scrie rtk.rompos.ro sau 93.113.10.123, portul este 2101 și utilizatorul și parola se preiau din interfata app.rompos.ro/rover.

După conectare soluțiile oferite în tabela de corecții ROMPOS ar trebui să fie următoarele*.

*în mod obligatoriu, receptorul va trebui să transmită coordonatele punctului de stație (prin mesaj de tip NMEA-GGA)

NOTĂ: În cazul în care încercați activarea într-o zonă aglomerată cu semnal 4G/3G, încercați să faceți activarea într-o zonă mai puțin aglomerată (comună, zonă limitrofă, etc.)

Pentru a vă prelungi abonamentul la serviciile ROMPOS va trebui să vă autentificați pe platforma de administare a serviciilor ROMPOS https://app.rompos.ro. Singura procedură care trebuie urmată în acest caz este descrisă mai jos (nu trebuie să interveniți în configurarea roverului fizic, utilizatorul și parola rămânând aceleași).

-După autentificare accesați secțiunea ROVERS/RTK. Totodată verificați dacă aveți creditele disponibile pentru ROVER ( 1 credit =  1 lună), informație aflată în bara de stare în partea dreaptă sus.

-Apoi accesați meniul Rovere din partea stângă. Puteți prelungi perioada unui rover deja activ sau puteți activa un rover inactiv. Pentru a accesa detaliile roverului dați click pe pictograma verde.

- Pentru a vedea detaliile despre abonament accesați tab-ul Abonament Rover.

-Pentru a activa sau prelungi un abonament dați clik pe câmpul Dată Început și alegeți data de început din calendar dând click pe aceasta.

- Introduceți numărul de luni dorite pentru abonament și accesați Adaugă abonament.

- Verificați corectitudinea datelor în mesajul de avertizare și dacă acestea corespund opțiunii dumnevoastră accesați butonul Da.

- Veți primi o notificare în cazul în care tranzacția decurge cu succes. În cazul în care survin erori în cazul acestui proces, creditele vi se returnează în cont.

-Noul abonament va fi vizibil în tab-ul Abonament Rover al roverului respectiv.

- Dacă data de început corespunde cu data curentă se va schimba statusul de activate al abonamentului cu perioada în care abonamentul este activ, iar în cazul în care data de activare este în viitor abonamentul apare tot ca inactiv.

-

Trebuie să ştiţi că măsurătorile în timp real folosind tehnologia GNSS pot fi afectate de o serie de factori care nu se află sub controlul operatorului care efectuează măsurătorile şi nici al administratorului reţelei de staţii permanente.
Exemple de astfel de factori externi pot fi:
- informaţii eronate în mesajele transmise de sateliţii GNSS. Există situaţii (foarte rare) în care, la un moment dat, unul sau mai mulţi sateliţi dintr-o anumită constelaţie pot transmite informaţii eronate. De regulă pot interveni erori cauzate de orbitele sau de ceasurile sateliţilor. Mai multe informaţii despre constelaţiile satelitare şi despre starea sateliţilor lor pot fi consultate accesând site-urile dedicate sistemelor de navigaţie satelitară, respectiv pentru Sistemul NAVSTAR GPS https://www.navcen.uscg.gov/?Do=constellationStatus, pentru Sistemul GLONASS https://www.glonass-iac.ru/en/GLONASS/, pentru sistemul GALILEO https://www.gsc-europa.eu/system-service-status/constellation-information, iar pentru BeiDou https://www.glonass-iac.ru/en/BEIDOU/
- reflexii ale semnalelor satelitare, efect descris în literatura de specialitate sub denumirea de „multipath”. Acesta presupune recepţia de către antena roverului a unor semnale suplimentare, reflectate de suprafeţe plane sau alte obiecte aflate în apropiere, precum: pereţi de beton sau metalici, acoperişuri metalice, stâlpi metalici, luciu de apă etc.;
- posibile surse de bruiaj aflate în zonă, precum: staţii de transformare, linii de înaltă sau medie tensiune, diferite antene de emisie de mare putere (radare, relee GSM, radiocomunicaţii etc.);
- perturbări atmosferice, în special ale ionosferei. Acestea pot fi verificate accesând link-ul următor: https://rompos.ro/index.php/informatii-tehnice/harti-nova;
- posibile disfuncţionalităţi ale uneia sau mai multor staţii GNSS permanente din zonă, la momentul respectiv. Funcţionalitatea comunicaţiilor serverelor şi a staţiilor GNSS permanente poate fi verificată accesând link-ul următor: http://rtk.rompos.ro/.

De asemenea, nu trebuie exclusă nici o posibilă setare incorectă a roverului. În acest sens este utilă o reverificare a setărilor aparatului şi, eventual, o reconfigurare a profilului NTRIP.
Legat de problema fixării soluţiilor, vă rugăm să citiţi şi informaţiile din link: https://rompos.ro/index.php/despre-rompos/intrebari-frecvente/rompos/cum-procedez-daca-nu-fixeaza-solutia-desi-sunt-conectat-la-serverul-rompos

Precizia coordonatelor stației de referinţă
Coordonatele stației de referință ar trebui să fie determinate cu precizie ridicată. Coordonatele incorecte sau inexacte ale stației de referință alterează soluția poziției roverului. Se estimează că pentru fiecare 10m eroare din coordonatele stației de referinţă se introduce o eroare de 1 ppm în vectorul bazei. Aceasta înseamnă că dacă coordonatele stației de referinţă au o eroare de înălțime de 50 m, iar vectorul bazei este de 10 km, atunci eroarea suplimentară pentru poziția roverului este de aproximativ 5 cm, în plus față de eroarea tipică specificată. O secundă de latitudine reprezintă aproximativ 31 m pe suprafața Pământului; prin urmare, o eroare de latitudine de 0,3 secunde este egală cu o eroare de 10 m pe suprafața pământului. Același factor de 1 ppm eroare se aplică inexactităților coordonatelor de latitudine și longitudine ale stației de referinţă.

Numărul de sateliți vizibili
O fixare a poziției GNSS este similară cu o intersecție înapoi. Geometria sateliţilor are un impact direct asupra preciziei poziției estimate de receptor. Sistemul de Poziționare Globală (GPS) este proiectat astfel încât cel puțin 5 sateliți să fie mereu deasupra orizontului locului. De multe ori pe parcursul zilei, nu mai puțin de 8 sau mai mulți sateliți ar putea fi deasupra orizontului. Deoarece sateliții orbitează, geometria sateliţilor se schimbă în timpul zilei, dar se repetă de la o zi la alta.
Pentru a estima poziția și ora la care utilizatorul a efectuat măsurătoarea este necesar un minim de 4 sateliți*. Dacă sunt urmăriți mai mult de 4 sateliți, se obține o soluție supra-determinată și se poate măsura fiabilitatea acesteia. Cu cât sunt mai mulți sateliți utilizați, cu atât este mai mare calitatea și integritatea soluției.
Diluarea de precizie a poziţiei (PDOP) oferă o măsură a geometriei predominante a sateliţilor. Valorile PDOP scăzute, în intervalul 4.0 sau mai puțin, indică o geometrie bună a sateliţilor, în timp ce un PDOP mai mare de 7.0 indică faptul că geometria sateliţilor este slabă.
Chiar dacă sunt necesari doar 4 sateliți pentru a obține fixarea unei poziții tridimensionale, inițializarea RTK cere ca cel puțin 5 sateliți să fie urmăriți simultan la nivelul bazei și roverelor. În plus, fazele purtătoarelor L1 și L2 aferente celor 5 sateliți trebuie urmărite pentru o inițializare RTK reușită. După inițializare, trebuie să se urmărească în mod continuu cel puțin 4 sateliți pentru a furniza o soluție RTK.
Atunci când sunt urmărite constelații suplimentare, cum ar fi GLONASS, unul dintre sateliți va fi folosit pentru a rezolva decalajele de sincronizare dintre acea constelație și constelația GPS. Urmărirea sateliților suplimentari va îmbunătăți calitatea soluției RTK.

*În practică pentru a obține o soluție fixă cu doar 4 sateliți este nevoie de un timp de fixare suficient de lung și de un semnal satelitar fără erori. Aveți în vedere că obținerea soluției fixe este determinată de o serie de factori și recepționarea a doar 4 sateliți nu asigură rezultate satisfăcătoare.

Masca de elevație
Masca de elevație împiedică receptorul să folosească sateliți care se află în apropierea orizontului locului. Cele mai mari erori cauzate de factori atmosferici și de reflexia semnalului satelitar (multipath) sunt generate de recepţionarea semnalelor provenite de la sateliții de joasă altitudine. În loc să se încerce utilizarea tuturor sateliților vizibili, în receptor se alege, de regulă, o mască de elevație implicită de 10 grade, deoarece utilizând o mască de elevație mai mică, performanța în ceea ce priveşte determinarea poziţiei poate fi alterată.

Factori de mediu
Factorii de mediu care au impact asupra calității măsurătorilor GNSS includ:
• Activitatea ionosferică
• Activitatea troposferică
• Obstrucții ale semnalului
• Multipath (reflexia semnalului)
• Interferențe radio
• Întreruperi („cycle slips”) ale fazei purtătoare
Activitatea ionosferică ridicată poate provoca schimbări rapide în întârzierea semnalului GPS, chiar și între receptoarele aflate la câțiva kilometri distanță. Regiunile ecuatoriale și polare ale Pământului pot fi afectate cu precădere de activitatea ionosferică. Prin urmare, perioadele de activitate solară ridicată pot avea un efect semnificativ asupra timpilor de inițializare RTK și a disponibilității RTK.
Regiunea atmosferei de până la aproximativ 12 km înălțime se numește troposferă. Troposfera cauzează o întârziere a semnalelor GNSS care variază în funcție de înălțimea deasupra nivelului mării, condițiile meteorologice predominante și unghiul de elevație al satelitului. Softul receptorului include un model troposferic care încearcă să reducă impactul erorii troposferice. Dacă este posibil, încercați să localizați stația de referinţă aflată la cea mai apropiată altitudine cu cea a roverului.
Obstrucțiile semnalului limitează numărul de sateliți vizibili și pot induce, de asemenea, reflexia semnalului (fenomen cunoscut în literatura de specialitate sub denumirea de „multipath”). 
Erorile multipath tind către o medie atunci când antena roverului este în mișcare în timp ce o stație de referinţă fixă poate înregistra lent schimbările cauzate de erorile aleatoare. Din acest motiv amplasamentele staţiilor GNSS permanente ROMPOS au fost atent alese, astfel încât să se găsească într-un mediu liber, cu o vedere deschisă a cerului. Se utilizează, de asemenea, numai antene de clasă geodezică pentru a ajuta la minimizarea efectului multipath.
Receptoarele GNSS moderne asigură o bună filtrare a interferențelor radio. Cu toate acestea, o emisie radio sau radar îndreptată către antena GNSS poate provoca alterarea gravă a calității semnalului sau pierderea completă a urmăririi semnalului. Având în vedere acest aspect, s-a evitat amplasarea stațiilor de referință în zone în care interferențele radio ar putea ridica probleme.
O întrerupere („cycle slip”) este definită ca o discontinuitate produsă în determinările fazei purtătoare, cauzată de pierderea „fixării”(rezolvarea ambiguităților) semnalului înregistrat în receptorul GNSS. Întreruperea produce un salt în ambiguitatea fazei purtătoare, cuantificat printr-un număr întreg de cicluri sau plus o jumătate de ciclu. Majoritatea întreruperilor cauzate de ciclurile fazei purtătoare sunt cauzate de obstacolele înconjurătoare, precum clădiri, copaci, poduri, stâlpi, mașini ș.a.m.d., motiv pentru care un număr mult mai mare de întreruperi sunt prezente într-un mediu mobil comparativ cu scenariul determinărilor statice. În momentul în care semnalul GNSS este blocat de un obstacol, receptorul GNSS pierde fixarea ambiguităților datorită nivelului diminuat al semnalului. Adesea acest lucru cauzează întreruperi și goluri în date. Când receptorul își schimbă poziția și semnalul este recuperat, începe procesul de fixare a ambiguităților. În mod normal acestă întrerupere a ciclului durează în jur de 1 secundă, urmată în majoritatea receptoarelor de o etapă de fixare a ambiguității de jumătate de ciclu. În cel mai nefavorabil scenariu, durează 12 secunde, adică două seturi de mesaje de navigație, pentru restabilirea fluxului normal chiar după o întrerupere scurtă de semnal. Pe această durată nu sunt posibile determinările undei purtătoare de fază. Mai mult de atât, odată ce este detectată o întrerupere a ciclului, majoritatea receptoarelor GNSS RTK se reinițializează pentru a reîncepe estimarea ambiguității undei purtătoare de fază. Adesea acest proces durează minute în condiții dificile. Din acest motiv, în cazul întreruperilor frecvente ale ciclurilor, disponibilitatea soluțiilor precise scade considerabil, o soluție fiind efectuarea de determinări statice.

Zona acoperită
O măsură a zonei de acoperire este dată de distanţa maximă dintre staţia GNSS permanentă şi rover. Adesea, caracteristicile legăturii de date determină zona de acoperire RTK. Nu se poate impune o limită certă a acestei distanţe, dar trebuie luat în considerare faptul că precizia scade și timpul de inițializare crește proporţional cu distanta receptorului fată de bază. În specificațiile tehnice ale receptoarelor GNSS se precizează inclusiv distanța maximă pentru atingerea rezultatelor optime în determinările RTK.